（来源：上观新闻）
创建 R📿🐀OS 💌📪2 包 进🍊入工作空间的 s🎽📲rc 目录🐅，然后创建一个🖱⛔新的 🇳🇷☂Python 🇰🇵包： 复制 r🌗午夜福利精品一区二区三区os2 🇹🇱🔥pkg 💄🎛crea🧮🇲🇻午夜福利精品一区二区三区te --b🍃🔜uild-ty😵⚜午夜福利精品一区二区三区pe 😩🇲🇾ament_p🥘ytho👩⚕️🛵n pan⏪⚾da_join🛰t_con➡trol👩👩👦👦💉 --d🚁ependen📎cies rc🌞🈹lpy c⤵ontro👦l_m🖼ℹsgs tr🌶aject🗳ory_msgs🦷 依赖于🚩👩👩👧👧 rclpy、👰control_📌msgs 和⛳ tra🕜🇭🇷jector🇸🇹♎y_m👨❤️💋👨sgs 🛑😷编写 P🤳ython🥈❌ 节点代码 在📢 pa🖍nda_🦁🇭🇲join🖋t_c🐆🇿🇼ont🔗🎒rol🍒🦒 包的 pand🕸🚡a_j😤🇸🇲oint_🕗🥎con👼🚵trol 子🕞目录下🍫创建一个名为📻🇾🇹 panda_📌joint_c🇦🇺ontrolle🤙r.py🤦♀️🐀 的文🕢1️⃣件，并添加🎖🌏以下代码： 复🎿🍇制 imp🧙♂️ort ⛑rclpy f🅿rom rcl🔂py.n😶⌛ode🌐📐 impo👨👧rt 🇹🇯Nod🧲e f🇦🇽rom👑 co🖨ntrol_🏘msgs.m🍽sg impo⛎rt Joi👙🥦ntT🈴rajec🈶🈯toryCont🏄♀️rollerS🇱🇸tate f🇲🇳👩👩👧👧rom tra🧚♂️👹jectory👨👨👧_msg💏👲s.msg im🤙💠por🏕🇳🇨t Joi📟🇧🇪ntTrajec🚋tory, J🤪ointT😛rajecto🌵ryP🇭🇺🤲oint 🤦♀️import 🆒sys im👨🍳🌂port t⛰🐶ty impo⚫🔞rt term7️⃣ios cl🦔ass Pa🇹🇲⚾ndaJ🧔🧦ointCo🗼🇬🇷ntroll🎬👨👩👧👧er(N🦅ode): d🚨ef __ini🧒t__(s🌄elf)🛫: sup🧲er()🤰🇨🇦.__💂♀️init_💾_('pand🇨🇳🇦🇬a_jo💇int_c🚞ontro👤🇦🇨lle♓😔r') 🚺🔘# 创建发布者，🇸🇩🥣发布到 "/pa🏰nda_a😤rm_co🧫👩⚖️ntr©🥳oller/jo😙int_tra📽🐿jecto👨👩👧👦ry" 话🎽😾题 s📒👞elf🥤.pub🌀lisher_ ©🦵= self.c⏸rea🇫🇲te_🇽🇰publis🇳🇫2️⃣her(J💘午夜福利精品一区二区三区ointTraj🌎🔐ecto🌒🚎ry, '/pa👜nda🔬_arm_c🍞ont🙄rol💧🌈ler/🍭joint🎌_traject🌥ory', 10🇧🇷🥀) # 定义关节🙄🇸🇰名称列表 🥵🏫self.j😉🇧🇲oin🎁🇮🇩t_name⏫♏s = ['p😭👞anda_j🌽oint1', 🐕🎫'pa🇲🇬🤗nda_🇫🇯⚓joint2🥙', 'p🛵♾️and🌰a_joint⛅3', '🇺🇿panda_j🙅oin🏙🧟♂️t4', 'pa🔋♓nda_join🙊t5'🙂, 'pa🖋nda🐁🇨🇰_joint6🧜♂️', 💄'pa📆🇹🇭nda_j🇵🇾🦄oint🏓7'] # 🇬🇪初始化关节位置 😝self.jo🏅🚜int0️⃣🇩🇯_po🙃🚵sitions 🇧🇧= [🐽👨🦰0.0🇱🇦🇸🇪] * 🇪🇪7 # 定🔼义每个关节位置❓的递增步长🦅😐 se🔉lf.st🍿ep = 0.⏺🇦🇱1 def ⏳get_ke🐅👩👩👦y(sel🏏🗳f):🍠📏 # 获取终🍆端输入🔜🐯的按键 s🎁☺ettin🚵🇻🇬gs = ter🔄⬆mios.t🏣cgeta👩🏫ttr(sys.👩👦👦🐻stdi💬n) tr📵🇮🇩y: tty🐎🇲🇸.setraw(📛🐅sys.s🌂🇸🇾tdin.fil👝🌽eno()) 🚄key =🏪 sy🤣s.stdin🔮🔬.read(🐴🆕1) fin🇫🇴all🐄y: term🍖🗑ios.t🦹♀️cseta🎶ttr🌲✋(sys.🎠👨👩👧std🚣♀️🏀in, 👷🤔term⛺🉐ios.TCSA👨⚖️DRAIN, s🕞etting🌇💉s) retu☁rn ke🦎y def 🍖send_tr🧁aject🚑🚿ory(s📢elf)🐩: # 创建 J✉🔐ointT🦜raj🚥ector➖y 消息🎡 tra😻🇿🇼jecto🏆🍱ry_msg 📺🧼= Joint🦜Traje🛒🎰cto🦵ry(🇮🇶🦂) traje🇵🇬🎥cto🦒⬅ry_msg.🏩🥛joint_na🐢午夜福利精品一区二区三区mes🇽🇰 = se🚩lf.j🥍oint_👰names # 👨👦创建 J👨🦰👨⚕️ointTra🈴jecto🇩🇬ryPoint ↘并设置目🏖标位置等信息 🔂🐩point🌪 = Joint🇦🇫♋Tra🔜🍪jectory🛌Poin🏌t() 🇵🇱point.🆙🎮posi🚬⛰tions🗻 = 🦹♀️😼sel🇦🇬📜f.j🗜🔛oint_pos🇶🇦📐itio🇳🇱ns # 设置运🇵🇱🔇动时间 poi🤼♀️🏬nt.t🥔🐗ime_from💭👩🏫_star🔝t = r🥿🚉clpy👊.duratio🚶n.Durati🇬🇦🇲🇦on(se🏢🐭conds=⏸1).to🇫🇴🔳_msg() #☁🛏 将点添加👝到轨迹消🚇息中 tr🇱🇮🤳aje🇩🇬😑ctor⛏y_msg.p🇮🇶👮oin🌫⛑ts.🧪app👨👦👦end🇲🇫🇹🇲(poi⏮🇸🇯nt) # 发👏布轨迹消息 se🍐lf.pub🥟lishe🔌r_.🎷🧳publish👡(tr💹ajector🤐y_m🇲🇾⚰sg) s🦆elf.ge🕉t_l🚠🤵ogger().🔂info('Se🇨🇫🥎nt j🎶🇱🇺oint🗽 traje🎀🌃ctory co🦋🍐mman👥🌞d') de🕒🧀f run(⚜self)📈: whil🥒e rclp🔄y.ok(🇺🇲): key 🕯☁= self.g🌚et_k🤾♂️ey(📭🇸🇬) if key🥐 == '-👩👩👦': se🎺🇱🇷lf.m🔌🎏inus_💬pressed ♍= T🗨🤾♂️rue🇸🇻🥟 elif👨🚀🖨 key i🏉➕n [♓🐝'1'🔦, '2'🥵, '3🍑🎴', '🚐4', '5'🕵, '6', 🦑👨👧午夜福利精品一区二区三区'7']:👩👦🍩 in😘🥠dex = in🇳🇿t(key🇸🇩📖) - 1 i🌲🚗f self.🛐minus_p🐞ressed🇩🇪: s🔼💑elf.join🥜⛪t_positi📵ons[ind⛪ex] -👨🚀= self.🏸⛽step sel📔⛓f.minu🔮👪s_pres◽🌉午夜福利精品一区二区三区sed = 🐀False❤🇹🇹 el↩se: self🔇.joint_🇦🇫✂positi🇭🇷ons[in🍻🇧🇴dex] +👩🎓🧘♀️= self.😏step🔳🛩 self.se♈👩🦲nd_traje🐯📘ctory()🇮🇹🌕 elif ke⚱y ==👨🔧🐼 '\x03'🍵: # Ctr🇩🇪😩l+C 退出 b🐷reak 🇳🇪def ⏭🔱main(ar🍽🔺gs=N👩⚖️🇦🇹one)🦜: rclp🚔👨🎓y.init(🇲🇳🐲arg🐋🤢s=ar🎑gs) p🍷and📵a_j💐oint_c🥠ontr🇨🇾🦝oller = 💯😗PandaJ⏭🏴ointCo🧹🇩🇪ntr🍵🕘oller(🔳🇻🇳) pan🇬🇲📔da_jo👨❤️💋👨int_co📳🍬ntrolle🏬💋r.run()😓 panda_💓joi🚋🌘nt_cont☀😮rol👝ler.des❄👹tro🙀y_n🐢ode()🐯 rclp🇨🇰y.shut🐚down() i🇸🇱♨f __n🌥ame__🇵🇦 == '__m🌰🇦🇪ain__🔛🏯': main(🇳🇿🔽) 修改 😝set🗾🐲up.py0️⃣ 文件 打开 p👄💍anda_↩🎾joi🍛✴nt_cont🇬🇩rol 包的🇹🇬 setu🇹🇩🙆p.py📭 文件，在 🇰🇭🔌entry_p⚰🦟oints 部分🇯🇲🧸添加以下内容： 🤺👨✈️复制 en🤧try_po📑🚆int🦋🛌s={ '🚩🇵🇲cons🕷ole_s🥛cripts':🐑 [ 'pan🧞♀️da_jo🇮🇹int_👩🦱con📬tro🇧🇸ller = p🇦🇺👩🦰anda_joi🇧🇧👒nt_con🇱🇸trol.pa⛺nda_join🇲🇪午夜福利精品一区二区三区t_cont🦀roll🏸👱♀️er:main🐱', 😲], }, 😈🔣编译和运行🌉🚗 复制 c🥡🐳olc👨🌾📏on b💲🍔uil🇸🇧📳d --pac🏎🇹🇩kages-🦒📌selec📢t p🇫🇮anda_joi🤸♀️nt_con📙trol sou🗑🇮🇳rce inst🧚♂️🔊all/s🇨🇲💲etup.ba🇰🇪sh ros2 🏦🍅run💄 panda_🎍👖joint🏃♀️📕_co🧺📝ntrol🍆🗞 panda_j⛵㊙oint_co🏄♀️ntrolle👩👧👦®r 按下按🐃👛键 1 -😾 7 来控制 🇨🇼🦛Panda 机械🇹🇻🔵臂相应🇳🇺🏢关节的位置🥄递增，按下 C🇻🇳🇸🇸trl +🛁 C 可以退🐬出程序 "跟着♨🇵🇾Litchi🕯🌋Cheng一起学♾️ROS2"🕉系列共25篇，查🇱🇦🐔看全部系列文章👩🦳🇪🇷，在【EE🥬⏬Wor🏃3️⃣ld-论坛】🎣📤搜关键🚵词“一起学ROS👨✈️🤾♂️2"，☝与原作者一起🙇♀️🔲交流❎。
而真正关键的一步📱🌲，在于🇳🇫底层工程💏📵。按照我们这套方法👡训练出来的人👨👦🇾🇹，比 99%🏋️♀️⚜ 传统中高管🔐都强👞🍚。这场赛道上👜▪的试炼，为未来🐠机器人走进真实🕑😇场景，打下了关键⬇🇧🇩的基础🥈🎛。前面机哥说过，赛📉道先驱 Lig🧪🔯ht Phon🍬🍴e 卖得挺不错🚴♀️。如果不解决这🍷🧞♀️个问题，🍟🐼这些企业后🙃🔮面做所有品类的投📶入，都😾🦹♀️不会比之前的主🧣业更大，就无法🚌进入深海🇨🇵🐖。
我们的🇵🇸☎创新体系有 “四⏩个象限”，我们🦅👕通过这🕊个模型来解决🍨跨入深🖍海的问题😹。对具身来说，🏝GO2希望任务👢执行成功😗👍率要做得足够高🦅。不仅是智元🚆、千寻、🏖🔐宇树这样的具身智🚥💍能企业对机🤩器人进工厂信心🚏🐷满满，小米也在财🐦报会上表示，📨👪未来五年将有🎉🦘大量具身机器人♾️在小米🌓👩🎤工厂投入使用🗃。核心成本密码🤲在于执行🕰器，谐🇳🇮波减速器占比 3🤫🇯🇴6%、😑力矩传感器 3📻🥤0%，成为整机🚐🎭造价关键🇦🇱。
